GIẢI PHÁP CẢI THIỆN KHẢ NĂNG BÁM SÁT QUỸ ĐẠO CHO PHƯƠNG TIỆN NGẦM KHÔNG NGƯỜI LÁI

Abstract

Định vị các đối tượng ngầm luôn là một thách thức lớn đối với nhà khoa học do sự phức tạp của môi trường, sự khác biệt của truyền sóng âm trong nước và sự khắc nghiệt của biển. Nghiên cứu, triển khai ứng dụng các giải pháp định vị ngầm đang là nhu cầu và là xu thế phát triển cho các ứng dụng của lĩnh vực ngầm nói chung, đặc biệt là các hệ thống phương tiện không người lái Hải quân. Bài báo này đề xuất một giải pháp để cải thiện khả năng bám sát quỹ đạo cho phương tiện ngầm không người lái trên cơ sở hệ thống định vị đường cơ sở cực ngắn kết hợp với hệ thống dẫn đường quán tính và bộ lọc Kalman mở rộng. Kết quả mô phỏng cho thấy độ chính xác bám sát quỹ đạo đáp ứng được yêu cầu với điều kiện hoạt động khắc nghiệt trên biển. Kết quả thử nghiệm phương tiện ngầm không người lái đặc thù của Hải quân cho thấy khả năng điều khiển ổn định của phương tiện khi áp dụng giải pháp trên các dạng quỹ đạo khác nhau, ở các độ sâu và chế độ hành trình khác nhau. Giải pháp bảo đảm làm việc ổn định trên thiết bị thực với tổng thời gian hành trình hơn 2 giờ, độ sâu cực đại 104 mét và các dạng quỹ đạo chuyển động thay đổi luân phiên giữa tuyến tính và phi tuyến.