Thuật Toán Di Chuyển Theo Đối Tượng Trên Mặt Sàn Dựa Trên Dòng Video Nhận Được Từ Xe Tự Hành

Abstract

Mục đích của bài báo này là đề xuất thuật toán xây dựng hệ thống xe tự hành di chuyển theo đối tượng (nhãn dán) nhằm giảm bớt công sức và thời gian cho việc tự tay đẩy kéo hoặc mang vác vật. Ý tưởng này có thể ứng dụng cho xe chở hàng trong các nhà kho hoặc cho vali tự động di chuyển theo người dùng. Xe hoạt động theo những bước chính là video được quay liên tục rồi gửi lên server. Từ video đó, server sẽ phát hiện đối tượng có trong khung hình bằng thuật toán YOLO (là đối tượng đã được huấn luyện để phát hiện trước đó) và xác định vị trí tương đối của tâm đối tượng trong khung hình. Cuối cùng nó gửi lệnh xuống xe bám theo đối tượng đó. Do tập dữ liệu huấn luyện còn chưa lớn (392 ảnh) nên độ chính xác của việc phát hiện vật thể còn chưa cao. Tuy nhiên, trong điều kiện thích hợp  thì hệ thống có thể xác định chính xác và bám theo đối tượng lên tới 98%. Do đó, nếu tăng tập mẫu ảnh và lựa chọn số lượng bước xử lý thích hợp thì hệ thống hoàn toàn có thể tăng độ chính xác trong những điều kiện ảnh xấu hơn.